У меня IP телефоны Cisco 7911G подключаются и работают вот с такими опциями в расширенных настройках пользователя
[endpoint]
force_rport=no
rewrite_contact = no
Максимальная длинна пароля - 8 символов, приходится руками убирать
И в файле /etc/asterisk/pjsip.conf добавлено в конец файла
[transport-tcp]
type = transport
protocol = tcp
bind=0.0.0.0:5060
[general]+
transport = tcp,udp
И очень жаль, что разработчики не отразили этот момент в документации